近期在腿式机器人控制方面的进展扩大了四足机器人在实际应用中的潜力，例如在灾区和高山地区的救援行动1然而，实际部署受到每次电池充电有限行驶范围的阻碍：这一挑战因机器人的固有结构特性而加剧。与轮式机器人不同，四足机器人需要在其关节处持续消耗能量以支撑体重，并在间歇性的脚-地面接触中遭受动能损失。此外，优化能耗还因各种物理效应之间的权衡而变得复杂。2，需要采用涵盖硬件和软件组件的整体方法。先前的研究主要针对能量损失方面的孤立方面3,4,5,6。在这里，我们展示了RAIBO2，这是一款通过对其整体能量损失模型进行全面分析而开发的节能四足机器人。效率的提高得益于透明的力、轻量化的机械硬件、低电阻的驱动电路和低能量损耗的运动策略。RAIBO2在单次电池充电的情况下完成了全程马拉松，用时4小时19分钟52秒7，实现总运输成本为0.25：超越人类基准的0.37。与现有四足机器人相比，RAIBO2每次充电的行程范围超过三倍。这一能源效率的突破为延长户外应用中的电池寿命铺平了道路。